DOĞRUSAL YÖRÜNGE TAKİP EDEN ELASTİK ROBOT MANİPÜLATÖRLERİN DİNAMİK CEVABI
Özet
Bu çalışmada, doğrusal yörünge takip eden döner kayar mafsala sahip elastik robot manipülatörlerin dinamik cevabı incelenmiştir. Robot manipülatör, döner mafsal içinde ötelenme hareketi yapan uç kütle bağlanmış, Euler- Bernoulli çubuğu kabul edilen elastik bir koldan meydana gelmektedir. Elastik kolun hareket denklemleri, Lagrenge formülasyonu kullanılarak dönme ataleti ihmal edilmeden elde edilmiştir. Sayısal çözüm Runge- Kutta metoduyla yapılmıştır. Bir bilgisayar programı geliştirilerek elde edilen sayısal sonuçlar grafikler şeklinde sunularak irdelenmiştir.
Anahtar Kelimeler: Elastik robot manipülatörler, döner-kayar mafsal, doğrusal yörünge
Yazarlar:
Mete KALYONCU, Fatih Mehmet BOTSALI